摘要： 是一種用于碼頭、電廠和轉運的高效裝卸設備。堆取料機的全自動控制可以減少堆取料機的操作人員數量，提高企業的經濟效益和綜合競爭力。分析了堆取料機全自動控制的必要性，介紹了國內外斗輪堆取料機控制及相關技術的發展情況。硬件和軟件結構等。本文研究了庫存的三維數據采集和建模。堆料三維數據采集是全自動控制的基礎設備制造，為自動取料控制提供依據。采用自制云臺和二維激光掃描儀的方法實現料堆三維數據采集。云臺采用步進電機作為旋轉裝置，完成了步進電機的軟硬件設計。本文還對掃描儀獲得的海量點云數據進行了優化。在對優化算法進行分析后，選擇基于cell的算法去除噪聲點電廠自動堆取料機，簡化海量數據，為后續的堆取料控制奠定基礎。本文采用滾球算法實現點云數據去噪和數據縮減后的建模。本文研究了單機自動堆取料控制。分析了堆取料的工作過程和控制特性，自動實現了取料過程中的入口點確定、自動對位、取料流量恒定、邊界速度控制等。超聲波測距用于完成堆垛的自動化。分析了堆取料過程中可能出現的停滯、超載、碰撞等異常情況機械加工，并采取相應的控制策略預防事故發生。分析了堆取料控制系統網絡的實現。以工控機（IPC）和PLC為核心電廠自動堆取料機，采用工業以太網技術和PROFIBUS-DP現場總線的通訊技術能機械加工的大連工廠，基于SPC3芯片的智能從站設計用于連接不具備PROFIBUS-DP通訊能力的現場設備。入網完成整個系統的通信設計。
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